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    并发 没有并发 全局可变数据 临界区(Critical Sections) 原子访问 抽象,Send和Sync 互斥量(Mutexs) 共享外设 RTIC 实时操作系统 多个核心 并发 无论何时你程序有可能会在不同时刻执行或者不按顺序执行不同的部分,那并发就出现了。在一个嵌入式环境中,这包括: 中断处理函数,一旦相关的中断发生...