20. PikaStdTask 多任务

PikaStdTask 多任务库提供了 Task （任务循环）的异步多任务功能。

20.1. 安装

  1. 在 requestment.txt 中加入 PikaStdLib 的依赖，PikaStdLib 的版本号应当与内核的版本号相同。
  1. PikaStdLib==v1.6.1
  1. 运行 pikaPackage.exe

20.2. class Task():

Task 类提供了任务循环功能，由 Task 类创建对象，即可创建一个任务循环。

20.2.1. Task 类的方法

  1. from PikaObj import *
  2. import PikaStdData
  5. class Task(TinyObj):
  6.     calls = PikaStdData.List()
  8.     def __init__(self):
  9.         pass
  11.     # regist a function to be called always
  12.     def call_always(self, fun_todo: any):
  13.         pass
  15.     # regist a function to be called when fun_when() return 'True'
  16.     def call_when(self, fun_todo: any, fun_when: any):
  17.         pass
  19.     # regist a function to be called periodically 
  20.     def call_period_ms(self, fun_todo: any, period_ms: int):
  21.         pass
  23.     # run all registed function once
  24.     def run_once(self):
  25.         pass
  27.     # run all registed function forever
  28.     def run_forever(self):
  29.         pass
  31.     # run all registed function until time is up
  32.     def run_until_ms(self, until_ms: int):
  33.         pass
  35.     # need be overried to supply the system tick
  36.     def platformGetTick(self):
  37.         pass

20.2.2. 使用方法：

  1. 使用 call_xxx() 方法指定调用的方式，并将要执行的函数注册进 task 对象中。

  2. 使用 run_xxx() 方法指定任务循环执行的方式，并执行 task 对象中的所有函数。

  3. 和时间相关的功能，如 call_period_ms() ，run_until_ms()需要提供系统时钟，提供的方式为新建一个继承自 PikaStdTask的类，然后重写platformGetTick()方法。

20.2.3. 注意：

  1. 所有被注册的函数应当是 非阻塞 的，否则会导致整个任务循环堵死。

  2. 任务循环不是实时的。

20.2.4. 用例：

  • 新建继承自 PikaStdTask的类。
  1. # STM32G0.py
  2. class Task(PikaStdTask.Task):
  3.     # override
  4.     def platformGetTick():
  5.         pass
  • 重写platformGetTick()方法。
  1. /* STM32G0_Task.c */
  3. void STM32G0_Task_platformGetTick(PikaObj* self) {
  4.     obj_setInt(self, "tick", HAL_GetTick());
  5. }
  • python 用例
  1. import STM32G0
  2. import PikaPiZero
  3. import PikaStdLib
  5. pin = STM32G0.GPIO()
  6. rgb = PikaPiZero.RGB()
  7. mem = PikaStdLib.MemChecker()
  9. pin.setPin('PA8')
  10. pin.setMode('out')
  11. pin.enalbe()
  13. rgb.init()
  14. rgb.enable()
  16. print('task demo')
  17. print('mem used max:')
  18. mem.max()
  21. def rgb_task():
  22.     rgb.flow()
  25. def led_task():
  26.     if pin.read():
  27.         pin.low()
  28.     else:
  29.         pin.high()
  32. task = STM32G0.Task()
  34. task.call_period_ms(rgb_task, 50)
  35. task.call_period_ms(led_task, 500)
  37. task.run_forever()