航模电机驱动控制 Crazepony电机驱动 无刷电调（读做tiao） 扩展阅读 航模电机驱动控制 作者：nieyong 电机驱动控制就是控制电机的转动或者停止，以及转动的速度。电机驱动控制部分也叫做电子调速器 ，简称电调，英文electronic speed controller（ESC）。电调对应使用的电机不同，分无刷电调和有刷电调...

直升机 VS 多旋翼 VS 固定翼 直升机 多旋翼 固定翼 直升机 VS 多旋翼 VS 固定翼 作者：nieyong 航模飞行器，最常见的有直升机，多旋翼，固定翼。它们有各自的特点和支持者，同时又是相互联系。掌握了其中的一种就可以融会贯通，举一反三。 直升机 直升机航模是航模中最为资深的，也是对操控技术要求最高的一类。非常适合练习...

无头模式 VS 有头mohican 无头模式 & 有头模式 无头模式的乐趣 如何实现无头模式 无头模式 VS 有头mohican 作者：nieyong 飞行器在飞行的过程中，其运动的前后左右以地理坐标系为参考坐标系，则为无头模式（又叫head-free或head-hold）飞行。无头模式多见于多旋翼，例如四轴，六轴飞行器中。 相对应的...

四元数与四轴飞行器 四元数 姿态解算为什么要用四元数 四元数的运算 四元数与四轴飞行器 作者：nieyong 四元数 四元数是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。从明确地角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。 四元数大...

《大人的科学》引起的思考 《大人的科学》引起的思考 作者： nieyong/ Jul 07,2014 《大人的科学》是日本的一本科技类的季度杂志。每期介绍一个科学模型，并附送这个科学模型，让读者DIY这个产品，并从中感受到制作的快乐，并学到相应的科学知识。例如第一期是关于蒸汽汽船，第九期是DIY星象仪模型。这本杂志在日本非常受欢迎，取得了很大...

Crazepony的板形轮廓及沉金工艺 板形轮廓 PCB板工艺 Crazepony的板形轮廓及沉金工艺 作者：陈泽利，nieyong 板形轮廓 目前，市面上的绝大部分的小四轴采用的是直“X”形和直“十”字的结构。但这两种结构有一个缺点，就是机臂的问题。如果机臂做得太宽，毫无疑问会严重影响到整个小四轴的美观性。但是如果不做宽，为了给螺旋...

自主悬停&高度融合 能否只用6维数据实现悬停 水平面的定位 垂直方向定位 Crazepony的自动悬停 Z轴悬停-悬停油门基准值 Z轴悬停-最小油门值 自主悬停&高度融合 作者：nieyong 自主悬停是Crazepony玩家问得最多的问题，也是技术难度最高的问题。 首先我们明确什么是自主悬停？下面是一位资深航模玩家对于自主悬停...

航模桨叶 桨叶 碳纤浆 木浆 桨叶的平衡 桨叶和电机的组合 扩展-木桨的故事 航模桨叶 作者：nieyong 桨叶 螺旋桨的型号由如8045，1038等4位数字表示，分别代表桨叶两个重要的参数，桨直径 和桨螺距 。桨直径是指桨转动所形成的圆的直径，对于双叶桨（两片桨叶，这是最常用的桨）恰好是两片桨叶长度之和，由前两位数字表示，...

Crazepony原理讲解 Crazepony原理讲解 本章主要讲解Crazepony的硬件原理和软件框架。从中可以看到我们的主要设计思路。同时，我们将元器件选型和开发经验进行了总结，方便大家DIY属于自己的四轴飞行器，并且少走我们曾经走过的弯路。

多轴飞行器 PID 调参指南 简介 前置条件 调参步骤 速率控制器 P增益 D 增益 I增益 测试步骤 日志 角度控制 推力曲线 / 大油门 PID 衰减(Throttle PID Attenuation) {#thrust_curve} Airmode & 混控器饱和 {#airmode} 多轴飞行器 PID 调参指南 本教...