四轴飞行器 四轴飞行器 四轴飞行器是航模无人机中最常见的一种，为众多的航模爱好者所喜欢。在很多科幻电影中也常有四轴飞行器的出现。美国电影《复仇者联盟（Marvel’s The Avengers）》中的空中航空母舰就是一艘巨大的四轴飞行器。

开源四轴飞行器 APM & 3D Robotics MWC & MultiWii CC3D & OpenPilot Cleanflight MikroKopter KK飞控 Paparazzi open drone（国内） erlerobot 开源四轴飞行器 作者：nieyong APM & 3D Robotics 3D...

四轴飞行器算法讲解 四轴飞行器算法讲解 本章主要是Crazepony核心的算法讲解。其中最重要的就是姿态解算部分内容。 姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态，也叫做姿态融合。姿态解算的过程，涉及到传感器数据读取与滤波，四元数与旋转，姿态解算框架，长期融合/快速融合。

四轴飞行器历史回顾 四轴飞行器历史回顾 作者：nieyong 四轴飞行器是微型飞行器的其中一种，也是一种智能机器人。 1907 年，法国Breguet兄弟制造了第一架四旋翼式直升机，这次飞行中没有用到任何旋翼式直升机，这次飞行中没有用到任何的控制，所以飞行稳定性是很差。 1921年，George De Bothezat在美国俄亥俄州西...

四轴飞行器明星产品 Phantom AR.Drone 四轴飞行器明星产品 作者：nieyong Phantom Phantom小型四轴航拍飞行器是专门针对想接触航拍，但又苦于没有经验、担心太复杂的用户而设计，整体解决方案包含飞行器、自动控制、动力、遥控等等系统，用户购买后只需要自配一部相机，进行简单的组合即可享受航拍的乐趣，免...

大四轴 VS 小四轴 大四轴 小四轴 大四轴 VS 小四轴 作者：nieyong 按照四轴飞行器的大小，我们粗略的将四轴飞行器分为大四轴和小四轴。其有很多部分是相同的，例如飞控部分基本一样；但是又有区别，例如动力部分（包括电机和电机驱动）就可能完全不相同。作为四轴飞行器爱好者，我们当然需要知道DIY大小四轴的区别。 当然，Crazepo...

DIY四轴飞行器如何入门？ 大四轴 小四轴 DIY四轴飞行器如何入门？ 作者： 电子匠人 作者：电子匠人，本文在知乎同标题帖 基础上编辑而成。 先回答入门书籍的问题。在淘宝和京东上没见到过DIY四轴的书籍，有一些飞行器的也是建模神马的天书。当时在京东买了一本《空中机器人（四旋翼）专项教育教材》，妈蛋这么偏僻我都找到了！！！！快递到了兴高...

四轴飞行器基本组成部分 四轴飞行器基本组成部分 本章将会为讲解四轴飞行器的基本组成部分，很多都争对Crazepony迷你四轴飞行器做了特殊的说明。但是很多基本组成部分，大小四轴都是相同的。按照模块划分，主要有下面几个部分。 动力部分：电机，电机驱动，桨叶 控制部分：MCU，传感器（IMU），遥控通信（2.4G和蓝牙）

四轴飞行器的空气动力原理 四旋翼飞行器结构以及x模式和+模式 空气动力原理 飞行器构造公开课 四轴飞行器的空气动力原理 作者：nieyong 四旋翼飞行器结构以及x模式和+模式 四轴飞行器四个电机呈十字形排列, 驱动四片桨旋转产生向上的推力。四个电机轴距几何中心的距离相等, 当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的平衡, 四轴不会...

姿态解算 数学模型 角位置关系测量 姿态解算 作者：nieyong 姿态解算的英文是attitude algorithm，也叫做姿态分析，姿态估计，姿态融合。姿态解算是指把陀螺仪、加速度计、罗盘等的数据融合在一起，得出飞行器的空中姿态。 飞行器从陀螺仪的三轴角速度通过四元数法得到的俯仰、偏航和滚转角，这是快速解算 ，结合三轴地磁和三轴加...