translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/blob/master/en/advanced/gimbal_control.md

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设置云台控制

PX4包含一个通用的安装/云台控制驱动程序,具有不同的输入和输出模式。可以选择任何输入模式来驱动任何输出。

首先,确认驱动运行,运行 vmount start, 然后配置其参数。

参数

参数描述在src/drivers/vmount/vmount_params.c中。 其中,最重要的参数是输入 (MNT_MODE_IN)和输出 (MNT_MODE_OUT)模式。默认情况下,禁用输入。可以选择任何输入方式来驱动任何可用的输出。
如果选择了mavlink输入模式,则可以另外启动手动RC输入 (MNT_MAN_CONTROL)。只要没有收到mavlink消息,或mavlink明确请求RC模式,参数都是有用的。

配置云台混控器的AUX输出

云台使用控制组#2(请参阅混控和执行器篇),这是混控器设置:

  1. # roll
  2. M: 1
  3. O: 10000 10000 0 -10000 10000
  4. S: 2 0 10000 10000 0 -10000 10000
  5. # pitch
  6. M: 1
  7. O: 10000 10000 0 -10000 10000
  8. S: 2 1 10000 10000 0 -10000 10000
  9. # yaw
  10. M: 1
  11. O: 10000 10000 0 -10000 10000
  12. S: 2 2 10000 10000 0 -10000 10000

将所需要的配置添加到主混控器或者辅混控器。

测试

驱动程序提供了一些简单的测试命令。需要先运行vmount stop停止。以下描述了SITL中的测试,但是这些命令行也可在真是设备上运行。

开启仿真(无需为此更改参数):

  1. make posix gazebo_typhoon_h480

先确认已开桨,比如使用命令 commander takeoff,然后运行:

  1. vmount test yaw 30

以控制云台。请注意,仿真中云台本身会增稳,因此,如果你发送mavlink命令,请将 stabilize 标志位置为false。

Gazebo Gimbal Simulation