IK Solver Constraint 反向运动学约束

反向运动学（IK） 约束实现 反向运动学（IK） 骨骼姿势技术。因此，它仅仅适用于骨骼。要快速用一个目标（target）创建一个IK约束，在姿势模式下，选择一根骨骼，按Shift-I。

此约束的完整文档在rigging章节 Inverse Kinematics 页部分。

Options 选项

反向运动学面板。

• Target 目标
• 数据ID 用于选择骨架。
• Pole Target 极向目标
• 极向旋转物体。
• Iterations 迭代
• 最大迭代次数。
• Chain Length链长

• 有多少骨骼都包括在 IK 效果。设置为 0，包括所有的骨骼。

  • Use Tail 使用尾部
  • 在链中的最后一个元素包括骨的尾部。
  • Stretch拉伸
  • 启用 IK 拉伸。
• Weight 权重
• • Position 位置
  • 树-IK ︰此目标控制的权重的位置。
  • Rotation旋转
  • 链跟随目标旋转。
• Target 目标
• 禁用 targetless IK。
• Rotation旋转
• 链跟随目标旋转。

iTaSC Solver

If the iTaSC IK Solveris used, the IK Solver Constraint changes to add these addition parameters.

• IK Type
• • Copy Pose

  • Equivalent to the traditional end effector position and orientation constraint:the end effector is constrained to take the position, and optionally the orientation,of a given target, which is set in the target field.

    • Position/Rotation Locking
    • Allows to obtain various effect by not constraining the coordinates along certain axis.

Axis Reference

Specifies how to compute the axis coordinates.

Bone

The coordinates are the position and orientation of the target relative to the bone.

Target 目标

The opposite of Bone, the coordinates are the position andorientation of the tip of the bone relative to the target.

• Distance

• Specify that the end effector will stay inside, at, or outside a sphere centered on the target object.

  • Limit Mode
  • • Inside
    • The end effector will stay inside of the distance from the target object.
    • Outside
    • The end effector will stay outside of the distance from the target object.
    • On Surface
    • The end effector will stay exactly at the distance from the target object.
  • Distance
  • The radius from the target object.

Note

The Influence parameter is not implemented if Pole Target is used.