RigidBody

Inherits: PhysicsBody < CollisionObject < Spatial < Node < Object

Inherited By: VehicleBody

物理物体，其位置是通过 3D 空间中的物理模拟确定的。

描述

这是实现完整 3D 物理的节点。这意味着你是不直接控制刚体。而是，可以对其施加力，重力、冲力等，模拟物理将计算由此产生的运动、碰撞、弹跳、旋转等。

刚体有 4 种行为 mode：刚体、静态、角色和运动。

注意：不要每帧或非常频繁地改变刚体的位置。零星的更改将正常工作，但物理运行的粒度（固定 Hz）与通常的渲染（进程回调）不同，甚至可能在单独的线程中运行，因此从进程循环更改它可能会导致异常。如果需要直接影响物体的状态，使用_integrate_forces，可以直接访问物理状态。

如果你需要覆盖默认的物理行为，可以编写自定义的力积分函数。参阅custom_integrator。

对于子弹物理（默认），质心是 RigidBody3D 中心。对于 GodotPhysics，质心是 CollisionShape 中心的平均值。

教程

• Physics introduction

• 3D Truck Town Demo

• 3D Physics Tests Demo

属性

方法

信号

• body_entered ( Node body )

当与另一个PhysicsBody或GridMap发生碰撞时触发。需要将contact_monitor设置为true，并且将contacts_reported设置得足够高以检测所有的碰撞。如果MeshLibrary有碰撞Shape，GridMap就会被检测到。

body的Node，如果它存在于树中，则是其他PhysicsBody或GridMap的节点。

• body_exited ( Node body )

当与另一个PhysicsBody或GridMap的碰撞结束时触发。需要将contact_monitor设置为true，并且将contacts_reported设置得足够高以检测到所有的碰撞。如果MeshLibrary有碰撞Shape，GridMap就会被检测到。

body的Node，如果它存在于树中，则是其他PhysicsBody或GridMap的节点。

• body_shape_entered ( RID body_rid, Node body, int body_shape_index, int local_shape_index )

当PhysicsBody或GridMap的一个形状Shape进入这个区域的一个形状Shape时发出的。需要将监控contact_monitor设置为true，且contacts_reported设置的足够高以检测所有碰撞。如果MeshLibrary有碰撞形状Shape，就会检测到GridMap。

body_id由PhysicsServer使用的其他PhysicsBody或MeshLibrary的CollisionObject的RID。

body 其他PhysicsBody或GridMap的Node(如果它存在于树中)。

body_shape_index 由PhysicsServer使用的其他PhysicsBody或GridMap的Shape的索引。用 body.shape_owner_get_owner(body_shape_index)获取 CollisionShape 节点。

local_shape 由PhysicsServer使用的这个刚体(RigidBody)的Shape的索引。用self.shape_owner_get_owner(local_shape_index)获取CollisionShape节点。

注意：当使用ConcavePolygonShape时，对于子弹的物理运算无法识别形状索引。如果你需要形状指数，在使用ConcavePolygonShape和对于子弹的物理运算时，不要使用多个CollisionShape。

• body_shape_exited ( RID body_rid, Node body, int body_shape_index, int local_shape_index )

当此 RigidBody 的 Shape 之一与另一个 PhysicsBody 或 GridMap 的 Shape 之间的碰撞结束时发出。需要将 contact_monitor 设置为 true 并将 contacts_reported 设置为足够高以检测所有碰撞。如果 MeshLibrary 有碰撞 Shape，就会检测到 GridMap。

body_rid PhysicsServer 使用的其他 PhysicsBody 或 MeshLibrary 的 CollisionObject 的 RID。如果网格具有 Shape，则检测到 GridMap。

body 其他 PhysicsBody 或 GridMap 的 Node，如果它存在于树中。

body_shape_index PhysicsServer 使用的其他 PhysicsBody 或 GridMap 的 Shape 的索引。使用 body.shape_owner_get_owner(body_shape_index) 来获取 CollisionShape 节点。

local_shape_index PhysicsServer 使用的这个 RigidBody 的 Shape 的索引。使用 self.shape_owner_get_owner(local_shape_index) 获取 CollisionShape 节点。

注意：使用ConcavePolygonShape时，对于子弹的物理运算无法识别形状索引。如果需要形状索引，请不要在使用带有对于子弹的物理运算的 ConcavePolygonShape 时使用多个 CollisionShape。

• sleeping_state_changed ( )

当物理引擎改变物体的睡眠状态时发出。

注意：改变sleeping的值不会触发这个信号。只有当物理引擎改变了睡眠状态或者使用了emit_signal("sleeping_state_changed")时，它才会被发出。

枚举

enum Mode:

• MODE_RIGID = 0 —- 刚体模式。这是一个刚体的 “自然 “状态。它受到力的影响，可以移动、旋转，并受到用户代码的影响。

• MODE_STATIC = 1 —- 静止模式。实体的行为就像一个StaticBody，只能通过用户代码移动。

• MODE_CHARACTER = 2 —- 角色模式。这与刚体的行为类似，但不能旋转。

• MODE_KINEMATIC = 3 —- 运动体模式。这个实体的行为就像一个KinematicBody，只能通过用户代码来移动。

属性说明

• float angular_damp

阻尼刚体的旋转力。

关于阻尼的更多细节，请参阅ProjectSettings.physics/3d/default_angular_damp。

• Vector3 angular_velocity

物体的旋转速度，使用轴-角格式。向量的大小表示旋转率，单位为弧度每秒。

• bool axis_lock_angular_x

锁定实体在X轴上的旋转。

• bool axis_lock_angular_y

锁定实体在Y轴上的旋转。

• bool axis_lock_angular_z

锁定实体在Z轴上的旋转。

• bool axis_lock_linear_x

锁定实体在X轴上的移动。

• bool axis_lock_linear_y

锁定实体在Y轴上的移动。

• bool axis_lock_linear_z

锁定实体在Z轴上的移动。

• float bounce

实体的弹性。值范围从0（无弹跳）到1（完全弹跳）。

已被废弃，请通过physics_material_override使用PhysicsMaterial.bounce代替。

• bool can_sleep

如果true，实体可以在没有运动的情况下进入睡眠模式。见sleeping。

注意： RigidBody3D 的模式mode 为常量MODE_CHARACTER 时不会自动进入休眠模式。仍然可以通过将其 sleeping 属性设置为 true 来手动使其进入休眠状态。

• bool contact_monitor

如果true，当RigidBody与另一个RigidBody碰撞时会发出信号。参阅contacts_reported。

• int contacts_reported

将被记录的最大接触次数。需要将 contact_monitor 设置为 true。

注：接触次数与碰撞次数不同。平行边之间的碰撞将导致两个接触（每端一个），平行面之间的碰撞将导致四个接触（每个角一个）。

• bool continuous_cd

如果 true，则使用连续碰撞检测。

连续碰撞检测尝试预测一个移动的物体会在哪里碰撞，而不是移动它并在它发生碰撞时纠正它的运动。连续碰撞检测更精确，并且错过了较小的、快速移动的物体的撞击。不使用连续碰撞检测的计算速度更快，但可能会错过小的、快速移动的物体。

• bool custom_integrator

如果 true，则该物体的内力积分将被禁用（如重力或空气摩擦）。除了碰撞响应之外，物体将仅根据 _integrate_forces 函数确定的方式移动（如果已定义）。

• float friction

实体的摩擦力，从0（无摩擦）到1（最大摩擦）。

已经废弃，请通过 physics_material_override 使用 PhysicsMaterial.friction 代替。

• float gravity_scale

这与在项目 > 项目设置 > Physics > 3d 中找到的全局 3D 重力设置相乘，产生 RigidBody 的重力。例如，1 的值将是正常的重力，2 将应用双倍的重力，0.5 将对这个物体应用一半的重力。

• float linear_damp

实体的线性阻尼。不能小于-1.0。如果这个值与-1.0不同，任何从世界或区域派生的线性阻尼将被覆盖。

关于阻尼的更多细节，请参阅ProjectSettings.physics/3d/default_linear_damp。

• Vector3 linear_velocity

物体的线速度，单位为单位每秒。可以偶尔使用，但是不要每一帧都设置它，因为物理可能在另一个线程中运行，并且以不同的间隔。使用 _integrate_forces 作为你的进程循环，以精确控制物体状态。

• float mass

实体的质量。

• Mode mode

物体的模式。可能的值见Mode。

• PhysicsMaterial physics_material_override

物体的物理材质。

如果为该属性指定了一种材质，则将使用该材质代替任何其他物理材质，例如继承的材质。

• bool sleeping

如果 true，物体不会移动并且不会计算力，直到被另一个物体唤醒，例如碰撞，或使用 apply_impulse 或 add_force 方法。

• float weight

实体的重量基于其质量和全局 3D 重力。全局值在项目 > 项目设置 > Physics > 3D 中设置。

方法说明

• void _integrate_forces ( PhysicsDirectBodyState state ) virtual

在物理处理过程中被调用，允许你读取并安全地修改对象的模拟状态。默认情况下，它是在通常的物理行为之外工作的，但是custom_integrator属性允许你禁用默认行为，为一个物体施加完全自定义的合力。

• void add_central_force ( Vector3 force )

在不影响旋转的情况下添加恒定的方向力（即加速度）。

这相当于 add_force(force, Vector3(0,0,0))。

• void add_force ( Vector3 force, Vector3 position )

添加一个恒定的方向力（即加速度）。

位置使用全局坐标系的旋转，但以物体的原点为中心。

• void add_torque ( Vector3 torque )

在不影响位置的情况下添加恒定的旋转力。

• void apply_central_impulse ( Vector3 impulse )

施加单一方向的冲量而不影响旋转。

这等价于apply_impulse(Vector3(0,0,0), impulse)。

• void apply_impulse ( Vector3 position, Vector3 impulse )

对物体施加一个有向的冲量。冲量是与时间无关的! 在每一帧中施加一个冲量将产生一个与帧率相关的力。出于这个原因，它应该只在模拟一次性影响时使用。该位置使用全局坐标系的旋转，但以物体的原点为中心。

• void apply_torque_impulse ( Vector3 impulse )

施加一个冲量矩，它将受到物体质量和形状的影响。这将使物体围绕所传递的impulse向量进行旋转。

• bool get_axis_lock ( BodyAxis axis ) const

如果指定的线性或旋转轴被锁定，则返回 true。

• Array get_colliding_bodies ( ) const

返回一个与此碰撞的物体的列表。要求contact_monitor设置为true，contacts_reported设置得足够高，以检测所有碰撞。

注意： 在移动物体后，这个测试的结果不是立即的。为了性能，碰撞列表每帧在物理运算之前更新一次。可以考虑使用信号来代替。

• Basis get_inverse_inertia_tensor ( )

返回逆惯性张力基矩阵(Basis)。这用于计算由施加到刚体的扭矩产生的角加速度。

• void set_axis_lock ( BodyAxis axis, bool lock )

锁定指定的线性或旋转轴。

• void set_axis_velocity ( Vector3 axis_velocity )

设置轴速度。给定向量轴上的速度将被设置为给定向量长度。这对跳跃行为很有用。